1194 oder 1195 wurde die Falkenburg bei Detmold-Berlebeck von Bernhard II. zur Lippe und seinem Sohn Hermann II. erbaut. Die Familie zur Lippe stammte aus dem heutigen Lippstadt, in dessen Umgebung sie auch begütert war. Mit der Falkenburg und der Altstadt in Lemgo gründeten die beiden Edelherren erste Stützpunkte nord-östlich des Teutoburger Waldes. Sie legten damit den Grundstein für die Herrschaft dieser Adelsfamilie im heutigen Kreis Lippe, der nach ihnen benannt ist.
Während des gesamten Mittelalters blieb die Falkenburg ein Zentrum der lippischen Landesherrschaft. In zwei großen Fehden des 15. Jahrhunderts, der Eversteiner Fehde (1404-1409) und der Soester Fehde (1444-1449), wurde sie erfolglos belagert. 1453 kam es jedoch zu einem Brand, der Teile der Anlage in Mitleidenschaft zog. Wieder in Stand gesetzt wurde die Falkenburg noch bis 1523 bewohnt.
Lange Zeit dem Verfall preisgegeben, wurde sie ab 1802 auch noch als Steinbruch für den Straßen- und Häuserbau freigegeben. Doch seit 2004/2005 wurden die immer noch beeindruckenden Reste der Burg freigelegt und gesichert. Die Ruine bietet jetzt einen einmaligen Eindruck einer mittelalterlichen Höhenburg mit Ringmauer, Bergfried, Palas, Vorburg und Zwinger.